Récupérer le nom et prénom dans le mail depuis l'envoi du formulaire

Bonjour,

Je cherche à récupérer les données saisies par le visiteur lors de l'envoi d'un formulaire, j'ai essayé plusieurs choses, même avec les tutoriels en ligne, rien n'est satisfaisant, ils apprennent comment récupérer les données et les afficher sur la page après l'envoi du formulaire, par exemple :
<?php
if(isset($_POST['envoi'])){ // si formulaire soumis
echo $_POST['pseudo'];
}
?>

La fonction echo affiche le message sur la page web, mais ce que je veux est les récupérer dans le mail que je reçois.
Comment vous faites ? J'ai essayé avec cela mais cela ne marche pas :
$nom = $_POST['nom'];
$prenom = $_POST['prenom'];
$retour = mail('contact@exemple.com', 'Envoi depuis Contact', $_POST['message'], 'From: ' . $_POST['email'], $nom, $prenom);

Bonne soirée