Récupérer un item sur base de 2 critères dans le même join

Bonjour à tous,

Je suis à la recherche d'une méthode pour pouvoir récupérer un élément de ma BDD sur base de 2 critères dans le même join.
Pour info, je fais ça sous symfony 4 avec Doctrine.

Exemple :

Voiture 1 : bleu, vert et rouge
Voiture 2 :bleu, vert et jaune
Voiture 2 : bleu, rouge et jaune

Le schema des entitiés : Voiture <<=>> Couleur

Et je voudrais faire des recherche avec une requete SQL (doctrine) qui me permet de récupérer la voiture qui correspond à 2 couleurs.
Exemple :
Je cherche "bleu" ET "vert", et la requete me retourne uniquement les voiture 1 et 2

Quelqu'un aurait-il une proposition ?

Merci pour votre aide...