Il y a eu un véritable changement de cap entre Symfony 3 (jusqu'à la V3.3) et Symfony 4.
La version 3.4 est une version 4 que l'on pourrait qualifier de "Full Stack Framework", c'est à dire qu'elle dispose de tous les composants, en conservant l'organisation de la V3. Mais elle dispose des même versions de composant que pour la V4. La V3.4 est une LTS, donc elle dispose d'un support long terme.
Pour la V4, l'introduction de Flex change pas mal de choses.
Pour résumer (et je fais de sacrés raccourcis!), avec la V4 tu n'installes que ce dont tu as besoin, au fur et à mesure de tes besoins.
Ce qui rend le tout bien plus "léger". Regardes le tuto de @Grafikart sur la V4, il est bien.
En tous cas, pour la V3.4 et la V4, des améliorations importantes ont été apportées (fonctionnement du cache, suppression de composants obsolètes, etc.).
L'organisation des fichiers est différente sur la V4, et la notion de bundle disparait presque complètement en V4. Toujours possible, mais pas indispensable (plus besoin de AppBundle par exemple). Les commandes (php bin/console .....) évoluent également. Mais tu peux toujours simplifier tout ça avec des fichiers Makefile si comme moi tu es un peu fainéant ;)
La V4.1 amène des fonctionnalités intéressantes, ça peut valoir le coup si tu en as besoin. Par exemple, la traduction des routes (à la norme i18n) directement dans la config ou en annotation. La liste complète ici : https://symfony.com/blog/symfony-4-1-curated-new-features
Tout dépand de ton niveau actuel, si tu démarres, passes directement à la V4, si tu as de bonnes bases, mais pas encore assez solides, prend ton temps avec la V3.4...
En espérant t'avoir aidé!
Angelo Riviello