Le BelongsTo ne va pas jusque là non.
Il faut d'abord que dans ton controller tu récupères la liste des catégories (ex: $categories = $this->Categories->Find('All'); ) et que tu passes le résultat à ta vue.
Ensuite, dans ta vue, à l'aide de l'helper form, tu renseignes ton select avec le résultat de ta requête précédente (ex : echo $this->Form->select('category_id', $categories);)
Pour résumé :
dans ton controller :
$categories = $this->Categories->Find('All');
dans ta vue :
echo $this->Form->select('category_id', $categories);