Si tu reregarde le tuto de grafikart tu verra qu'il a fait un router pour les url et il fait ce que tu aimerais.
Après pour tes helpers il suffit de créer une variable $helper dans ton controller et dans le constructeur principal il suffit de vérifier si la variable $helper n'est pas vide et la il te suffit de charger tes helpers dans le même principe que les models dans son tuto.