Si je devais faire ce que tu dois faire j'utiliserais ceci bon c'est surement à adapter à ton thème mais ça te fournira le menu dont tu as besoin.
Dans l'exemple je suppose que il n'y a pas de catégorie enfante donc si c'est le cas utilise "child_of"=>id de la catégorie parente dans le array($v).
A mon avis ton menu se situe dans <header.php>
<?php
$v = array(
'type'=>'post',
'taxonomy'=>'category'
);
$categories = get_categories();
foreach($categories as $categories=>$c{
$lien = '<a href="'.get_bloginfo('url').'/'.$c->slug.'">';
$lien .= '<span class="nom">'.$c->name.'</span><span class="description">'.$c->description.'</span>';
$lien .= '</a>';
echo $lien;
}
?>