Tu te créé une fonction d'encryptage / décryptage.
Quand tu veux envoyer l'id, tu encryptes encrypt($lesrestaurants['idResto']), quand tu veux recevoir tu décryptes $monVraiId = decrypt($_GET['idResto']);.
A toi de choisir le système d'encryptage que tu souhaites (il en existe de nombreux, des plus ou moins sécurisés, et des plus ou moins compliqués à utiliser).
Si ça doit être sécurisé, je te conseil d'utiliser des class toute faites (sur Github, tu devrais en trouver des suffisamments tester pour être utilisable sans risque).