Non ce n'est pas une mauvaise pratique, c'est même plutôt recommandé, même si il a été démontré que l'impact était infime, il reste néanmoins plus logique d'avoir le mot clé qu'on recherche dans l'url (dans les SERPs).
Maintenant, c'est comme tout, il ne faut pas en abuser. Avoir 25 mots clés dans l'url est illogique par exemple. Théoriquement, 2/3 mots clés est assez recommandé (+ l'arborescence de catégorie / rubrique, sans aller trop en profondeur non plus).