probleme avec le dispatcher PHP MVC

bonjour tous le monde j'ai suivie un tutoriel sur youtube de la part de grafikart sur la structure MVC avec PHP (Tutoriel PHP - Développer un site : Jour 2, La structure PHP) .. en effet wamp m'a afficher une erreur comme ceci
Undefined property: Request::$controller in C:\wamp\www\MVC\core\Dispatcher.php on line 16
( ! ) Warning: call_user_func_array() expects parameter 1 to be a valid callback, first array member is not a valid class name or object in C:\wamp\www\MVC\core\Dispatcher.php on line 10

et voici le code de mon dispatcher
<?php
class Dispatcher{
var $request ;
function __construct() {
$this->request= new Request();
Router::parse( $this->request->url,$this->request );
$controller=$this->loadController() ;

call_user_func_array(array($controller, $this->request->action), $this->request->params) ;

}
function loadController(){
$name = ucfirst($this->request->controller).'Controller';
$file = ROOT.DS.'controllers'.DS.$name.'.php';
require $file;
return new $name($this->request);
}
}